楽生楽死

A-Zの備忘録的なメモ、みたいな日記

職場で予算が余ったのか、

20万円そこそこのロボットアーム用ハンド(先端だけね)を購入しており、それをばらして評価しろ、との適当な仕事。

んで、ばらしてみたけど、チープなつくりやなー。ボディは粉末焼結の3Dプリンタで、かろうじて板金で挟み込んで剛性担保してる感じ。3Dプリンタなので、ビスは使えないから金属シャフトにEリングで各部固定。モータ周りは汎用品のギヤボックスが入ってるだけで、シャフト周りだけちょっと設計入ってる感じ。指はワイヤ駆動ですが、1モータで各指連動駆動なので、各指のワイヤを真ん中で結んでモータに直結するというラフな仕様。しかも、このワイヤ、ワイヤというより、ちょっと滑りのいい唯の紐ですやん…。伸びるやろ、これ。

これで20万はぼろい商売だなぁ…。と思いますが、
・数が出ないので3Dプリンタで作るのは合理的
・金型成形よりは各部の寸法精度が出やすいかも。抜き勾配とかいらんし。
ただ、掴むだけのハンドっていう仕様(微妙な指の位置制御はしない)なので、ワイヤが伸びても問題はない。対象物に指がぶち当たるまでワイヤを引っ張るのみ
って考えるとそれなりに理解は出来る設計ではありました。参考にならんけど。

適当に簡易メモ的なまとめをして、帰宅。あー、無駄な仕事だった。